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  1. 紀要(神奈川工科大学研究報告)
  2. B 理工学編
  3. 第21号-第30号(1996年度-2005年度)
  4. 第27号

腱駆動機構における小型非線形バネ弾性要素の開発

https://doi.org/10.34411/00000934
https://doi.org/10.34411/00000934
a2b8cd43-57dc-4218-89be-2aafe50a9c4c
名前 / ファイル ライセンス アクション
kkb-027-017.pdf kkb-027-017.pdf (2.7 MB)
Item type 紀要論文 / Departmental Bulletin Paper(1)
公開日 2020-11-24
タイトル
タイトル 腱駆動機構における小型非線形バネ弾性要素の開発
言語 ja
タイトル
タイトル Development of Small Nonlinear Spring Tensioning Device on Tendon-Driven Mechanism
言語 en
言語
言語 jpn
キーワード
言語 en
主題Scheme Other
主題 Nonlinear Spring Tensioning Device
キーワード
言語 en
主題Scheme Other
主題 Tendon-Driven Mechanism
資源タイプ
資源タイプ識別子 http://purl.org/coar/resource_type/c_6501
資源タイプ departmental bulletin paper
ID登録
ID登録 10.34411/00000934
ID登録タイプ JaLC
著者 登坂, 博和

× 登坂, 博和

ja 登坂, 博和

en Noborisaka, Hirokazu

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兵頭, 和人

× 兵頭, 和人

ja 兵頭, 和人

en Hyodo, Kazuhito

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小林, 博明

× 小林, 博明

ja 小林, 博明

en Kobayashi, Hiroaki

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抄録
内容記述タイプ Abstract
内容記述 When a robot moves flexibly similar to humans do, the robot must be equipped adjustable joint stiffness. This adjustment is difficult for almost robotic mechanisms because they do not have enough back-drivability nor can adjust their elasticity. On the other hand, tendon-driven mechanism has some nonlinear spring tensioning devices (NST) at end of the tendons which are necessary to implement the elasticity adjustability. However the conventional coil spring type NSTs has complicated structure. For these reasons, we develop a new smaller and simpler NST using leaf spring instead of coil spring, which is called "lNST". In this paper, first, we show structures of conventional NST and lNST for comparison. Next, calculation of its property using algebraic solution and measurement results of this device are shown. Finally we conclude the results of measurements of lNST and future works.
言語 en
書誌情報 神奈川工科大学研究報告.B,理工学編

巻 27, p. 121-126, 発行日 2003-03-20
出版者
出版者 神奈川工科大学
ISSN
収録物識別子タイプ PISSN
収録物識別子 09161902
書誌レコードID
収録物識別子タイプ NCID
収録物識別子 AN10074179
フォーマット
内容記述タイプ Other
内容記述 application/pdf
著者版フラグ
出版タイプ VoR
出版タイプResource http://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85
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Ver.1 2023-05-15 15:05:43.144632
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