WEKO3
アイテム
非線形モデルVSSオブザーバを用いたスライディングモード制御による倒立振子の振り上げと安定化
https://doi.org/10.34411/00000838
https://doi.org/10.34411/000008380739fc40-a534-40e1-b414-daa3895a8cb2
| 名前 / ファイル | ライセンス | アクション |
|---|---|---|
kkb-023-003.pdf (3.0 MB)
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| Item type | 紀要論文 / Departmental Bulletin Paper(1) | |||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 公開日 | 2020-11-24 | |||||||||
| タイトル | ||||||||||
| タイトル | 非線形モデルVSSオブザーバを用いたスライディングモード制御による倒立振子の振り上げと安定化 | |||||||||
| 言語 | ja | |||||||||
| タイトル | ||||||||||
| タイトル | Swing-up and Stabilization of Inverted Pendulum by Sliding Mode Controller with Nonlinear Model VSS Observer | |||||||||
| 言語 | en | |||||||||
| 言語 | ||||||||||
| 言語 | jpn | |||||||||
| キーワード | ||||||||||
| 言語 | en | |||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||
| 主題 | Nonlinear Control | |||||||||
| キーワード | ||||||||||
| 言語 | en | |||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||
| 主題 | Inverted Pendulum | |||||||||
| キーワード | ||||||||||
| 言語 | en | |||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||
| 主題 | Sliding Mode Control | |||||||||
| キーワード | ||||||||||
| 言語 | en | |||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||
| 主題 | Observer | |||||||||
| キーワード | ||||||||||
| 言語 | en | |||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||
| 主題 | Nonlinear Model | |||||||||
| 資源タイプ | ||||||||||
| 資源タイプ識別子 | http://purl.org/coar/resource_type/c_6501 | |||||||||
| 資源タイプ | departmental bulletin paper | |||||||||
| ID登録 | ||||||||||
| ID登録 | 10.34411/00000838 | |||||||||
| ID登録タイプ | JaLC | |||||||||
| 著者 |
川島, 豪
× 川島, 豪
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| 抄録 | ||||||||||
| 内容記述タイプ | Abstract | |||||||||
| 内容記述 | An inverted pendulum system is typical of a nonlinear model. A swing-up controller of inverted pendulum system must diverge the pendulum from the stable position, while a stabilizing controller must stand the pendulum the unstable position. Therefore, a swing-up controller and a stabilizing controller have to be designed individually in the case of using a control technique based on a linear model. Sliding mode control technique is of considerable interest due to its capability to deal with nonlinear system easily. In this study, simple controller executing both swing-up and stabilization of inverted pendulum is developed with sliding mode control technique using the nonlinear model. In addition, a nonlinear model VSS observer is designed to estimate the velocity of the cart and the angular velocity of the pendulum from these displacements. Then, numerical simulations and experiments are carried out to confirm the performance of the developed controller and observer. | |||||||||
| 言語 | en | |||||||||
| 書誌情報 |
神奈川工科大学研究報告.B,理工学編 巻 23, p. 11-17, 発行日 1999-03-20 |
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| 出版者 | ||||||||||
| 出版者 | 神奈川工科大学 | |||||||||
| ISSN | ||||||||||
| 収録物識別子タイプ | PISSN | |||||||||
| 収録物識別子 | 09161902 | |||||||||
| 書誌レコードID | ||||||||||
| 収録物識別子タイプ | NCID | |||||||||
| 収録物識別子 | AN10074179 | |||||||||
| フォーマット | ||||||||||
| 内容記述タイプ | Other | |||||||||
| 内容記述 | application/pdf | |||||||||
| 著者版フラグ | ||||||||||
| 出版タイプ | VoR | |||||||||
| 出版タイプResource | http://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85 | |||||||||
