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  1. 紀要(神奈川工科大学研究報告)
  2. B 理工学編
  3. 第21号-第30号(1996年度-2005年度)
  4. 第23号

非線形モデルVSSオブザーバを用いたスライディングモード制御による倒立振子の振り上げと安定化

https://doi.org/10.34411/00000838
https://doi.org/10.34411/00000838
0739fc40-a534-40e1-b414-daa3895a8cb2
名前 / ファイル ライセンス アクション
kkb-023-003.pdf kkb-023-003.pdf (3.0 MB)
Item type 紀要論文 / Departmental Bulletin Paper(1)
公開日 2020-11-24
タイトル
タイトル 非線形モデルVSSオブザーバを用いたスライディングモード制御による倒立振子の振り上げと安定化
言語 ja
タイトル
タイトル Swing-up and Stabilization of Inverted Pendulum by Sliding Mode Controller with Nonlinear Model VSS Observer
言語 en
言語
言語 jpn
キーワード
言語 en
主題Scheme Other
主題 Nonlinear Control
キーワード
言語 en
主題Scheme Other
主題 Inverted Pendulum
キーワード
言語 en
主題Scheme Other
主題 Sliding Mode Control
キーワード
言語 en
主題Scheme Other
主題 Observer
キーワード
言語 en
主題Scheme Other
主題 Nonlinear Model
資源タイプ
資源タイプ識別子 http://purl.org/coar/resource_type/c_6501
資源タイプ departmental bulletin paper
ID登録
ID登録 10.34411/00000838
ID登録タイプ JaLC
著者 川島, 豪

× 川島, 豪

ja 川島, 豪

en Kawashima, Takeshi

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抄録
内容記述タイプ Abstract
内容記述 An inverted pendulum system is typical of a nonlinear model. A swing-up controller of inverted pendulum system must diverge the pendulum from the stable position, while a stabilizing controller must stand the pendulum the unstable position. Therefore, a swing-up controller and a stabilizing controller have to be designed individually in the case of using a control technique based on a linear model. Sliding mode control technique is of considerable interest due to its capability to deal with nonlinear system easily. In this study, simple controller executing both swing-up and stabilization of inverted pendulum is developed with sliding mode control technique using the nonlinear model. In addition, a nonlinear model VSS observer is designed to estimate the velocity of the cart and the angular velocity of the pendulum from these displacements. Then, numerical simulations and experiments are carried out to confirm the performance of the developed controller and observer.
言語 en
書誌情報 神奈川工科大学研究報告.B,理工学編

巻 23, p. 11-17, 発行日 1999-03-20
出版者
出版者 神奈川工科大学
ISSN
収録物識別子タイプ PISSN
収録物識別子 09161902
書誌レコードID
収録物識別子タイプ NCID
収録物識別子 AN10074179
フォーマット
内容記述タイプ Other
内容記述 application/pdf
著者版フラグ
出版タイプ VoR
出版タイプResource http://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85
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Ver.1 2023-05-15 15:07:06.849092
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